Vollmechanisierte Fertigung der Kippermulden von Anfang an
Bei der Erweiterung des Werks Eisenach wurde schon von Anfang an auf Automatisierung gesetzt. Zentraler Aspekt dieses Konzeptes ist die voll-mechanisierte schweißtechnische Herstellung der Mulden in 2 Stufen: Zunächst werden in der kleineren Roboterzelle die Rück- und Stirnwände gefertigt. Diese Zelle besteht aus einer zentral angeordneten Dreh-Hubsäule mit einem 7-Achsroboter RTE 499 auf einem 3,5 m langem Ausleger. Der nominale Arbeitsbereich von 5,2 m im Durchmesser und 4,5 m in der Höhe erlaubt das Schweißen aller Nähte (Kehlnähte) der Wände in Wannenlage. Dazu werden die Werkstücke von einem L-Manipulator aufgenommen und entsprechend positioniert.
Für den zweiten automatischen Bearbeitungsschritt werden die nun gehefteten Mulden mittels Kran in die Stationen der großen Roboteranlage eingelegt. Hier verfährt der 6-Achsroboter auf einem 21 m langen Schlitten, der ein Quer- und Höhenfahrwerk aufnimmt. Die limitierte Hallenhöhe von 7 m erforderte die teleskopische Ausführung des Höhenschlittens. Trotz eines Verfahrwegs von 2 m und einer Drehmittelhöhe der Drehvorrichtungen von 2,3 m können alle Mulden frei durchdrehen und der Roboter RTE 496 erreicht alle Nähte der Mulde in PA-Position. Die Drehvorrichtung ist vollständig in die Robotersteuerung integriert und kann mit 10 t belastet werden. Der Rollenbock ist auf einer motorisch betriebenen Fahrbahn aufgebaut und kann programmgesteuert auf unterschiedlichen Positionen für die jeweiligen Größen der Kippermulden gefahren werden. Der Abstand zur Planscheibe der Drehvorrichtung beträgt zwischen 5.500 mm und 7.500 mm. Die Aufnahmevorrichtung wurde in Zusammenarbeit von Bell und igm entwickelt.
Eine Kamera für den Roboter
Die unvermeidlichen Toleranzen beim Zusammenbau der Muldenelemente stellen eine Herausforderung für einen Schweißroboter dar. Um die geforderte Schweißqualität sicherstellen zu können, wurde der Roboter mit einer Laserkamera iCAM ausgerüstet. Diese erkennt die exakte Position der Nahtfuge und führt den Roboter an die Anfangsstelle. Während des Schweißens wird zusätzlich zur Lage auch die Fugengeometrie ständig vermessen und die Schweißparameter (Geschwindigkeit, Drahtvorschub, Pendelbreite etc.) adaptiv geregelt. Für kurze Nähte oder dort, wo die Standardsensorik (Gasdüsensuchen und Lichtbogennahtsuchen) ausreichend ist, kann die Kamera programmgesteuert abgelegt werden.